工博士变位机作为机器人焊接生产线和柔性焊接加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转（平移）到达好的焊接位置。在焊接作业之前和焊接过程中，变位机通过夹具来装卡和定位被焊工件，对工件的不同要求决定了变位机的负载能力及其运动方式。

机器人变位机一般按照驱动电动机个数分为：单轴变位机、双轴变位机、三轴变位机和复合型变位机等。

 

1. 单轴变位机

 

单轴变位机按照结构形式一般分为：L型和C型。L型变位机包括：主动头、尾架和机械框架，主动头一般有焊接机器人外部轴驱动，可以实现与焊接机器人的协调运动，尾架无动力，尾随动系统。L型变位机主要用于旋转型工件的焊接。

 

2. 双轴变位机

 

双轴变位机以A型为主，主要由旋转轴、翻转轴和机械框架构成，一般均为焊接机器人外部轴驱动，以实现协调运动。从理论上讲，可将任意焊缝置于水平或船形焊位置，A型变位机通常用于多面体型（焊缝分布在多个面上）工件的焊接。

 

3. 三轴变位机

 

三轴变位机按照煮旋转轴形式一般分为：K型和R型。
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K型变位机包括：垂直主旋转轴和另外2个旋转头（相当于L型变位机），一般均由焊接机器人外部轴驱动，可以实现与焊接机器人的协调运动。K型变位机主要用于旋转型工件的焊接。K型变位机的特点：变位运动主要占用垂直空间，节约水平空间位置。

 

R型变位机包括：水平主旋转轴和另外2个旋转头（相当于L型变位机），一般均由焊接机器人外部轴驱动，可以实现与焊接机器人的协调运动。R型变位机主要用于旋转型工件焊接。R型变位机的特点：变位机运动主要占用水平空间，节约垂直空间位置。

 

4. 复合型变位机

 

复合型变位机是由前面各类变位机组合而成，这里主要介绍B型和D型两类。

 

B型变位机是由2个A型变位机和1个C型变位机组合，A型变位机各为一个工位，C型变位机用于工位切换。D型变位机是由2个双轴变位机和1个C型变位机组合,双轴变位机各为一个工位，C型变位机用于工位切换。